Уборка строится по принципу - отрисовка контура комнаты и уборки выделенного контура. Естественно он будет перерисовывать и обходить изменяющиеся препятствия в комнате. Все происходит благодаря лазерному сенсору, который сразу видит препятствие, а в некоторых случаях упирается на передние бампера в особо сложных местах.При изменении положения предметов в комнате (в зоне видимости робота) робот-пылесос может перерисовать карту и предложить сохранить ее. Можно игнорировать, но если это повторится, лучше карту обновить и задать ее как главной. А еще привыкаешь не разбрасывать вещи по полу, хотя это неплохая привычка.Для уборки я выбираю все комнаты, кроме ванной и туалета. Во-первых, из-за очень узкого площади и наличия коврика. Для более тщательной уборки я иногда использую функцию Scrubbing. При ней он выполняет эффект натирания пола.